前言
最近尝试制作自平衡机器人，主要部件如下：
1、Arduino Leonardo控制板
2、42步进电机
3、DRI0023双电机驱动板（支持XBEE接口）
4、WIFI BEE ESP8266
5、A4988 电机驱动
6、90G舵机
7、螺丝杜邦线若干
8、3D打印件
原版平衡机器人名为jjrobots B-Robot ，电机驱动板是一块由jjrobots设计的电路板，如下图
限于PCB制作难度，于是直接采用DRI0023 + WIFIBEE ESP8266 代替，像这样
当万事俱备，开始代码调试时，这块DRI0023 双电机驱动板的致命问题来了，XBEE wifi 模块插上后，代码运行后，XBEE wifi模块不能通过串口接收AT指令……开始以为wifi模块存在问题，后翻阅相关说明文档，找到问题所在，下面逐一解读，供大家讨论分析。
DRI0023 XBEE电路
图一：
图中手绘的黄色线为TX 信号路由，问题的关键就在于 TX 信号到达 U3 后就中断了，开始认为是不是U3坏掉了。原因请看DFROBOT的另一块XBEE扩展板（IO 传感器扩展板 V7.1）的电路
DFR0265 XBEE电路
图二
两张原理图一模一样，可为什么DFR0265 可以通过XBEE发送AT指令，而DRI0023不行呢？ 经过反复多次的验证，问题的核心就在于上面两张电路图中的 U3 ，图二中U3为 SN74LVC1G125，而图一中没标，查看驱动板，U3为一块丝印为“C145”的5脚芯片，查询资料后验证该芯片型号为SN74LVC1G14 ，下面深入解释这两块芯片的差异：
SN74LVC1G125针脚定义
SN74LVC1G14针脚定义
可以看到，SN74LVC1G125和SN74LVC1G14都是5脚，它们的外观和针脚定义完全一致。
SN74LVC1G125的逻辑真值表
A和OE为输入脚，Y为输出脚。当OE为低电平，A为高电平时，Y输出高电平；当OE为低电平，A为低电平时，Y输出低电平；当OE为高电平，芯片呈高阻态。通常OE都接地，使芯片呈导通状态。
SN74LVC1G14的逻辑真值表
SN74LVC1G14从真值表看出，它实际上是个反向电路，A为输入脚，Y为输出脚。当A输入高电平时，Y输出低电平；当A输入低电平时，Y输出高电平。
两块板子上的 U3 外观相同，电路结构也相同，但U3的内部结构不同，因此反映出的结果也不相同。DRI0023的XBEE接口，当主控板的TX发送信号时，为高电平状态，信号到达U3后信号反向，变为低电平，因此TX信号不能被XBEE 模块接收到，则通信失败。而DFR0265的XBEE接口，当主控板TX发送信号时，为高电平，信号达到U3时，信号没有被反向，因此通信成功。Arduino Leonardo的串口问题这篇文章中的DRI0023是经过简单改造的。
具体怎么改造，让DRI0023的Xbee接口可通过主控实现AT命令控制。我总结有两种方式：1、将DRI0023的U3替换成 SN74LVC1G125 芯片，原位替换不需要做任何电路改动；2、取下U3，直接用飞线连接 A 和 Y 点，取消方向功能。