很久以前在立体收音机中发现过一个可以360度旋转的电位器，记得好像是ALPS制造的。后来我了解到这是一个旋转编码器(多谢互联网)，于是我从网上买了一个。
旋转编码器(RT)
旋转编码器(RT)是一种可以无限旋转的装置。在大多数的旋转编码器上，当我们旋转它时，会感觉到它内部有一个个凸点（称为steps），一般凸点有12个，有些有24个。
通常，旋转编码器(RT)有两个方波输出。上面所示的图形描述了旋转编码器(RT)顺时针(→)或逆时针(←)旋转时，各阶段(A和B)间的关系。每次A信号脉冲从正到零，我们就读取B脉冲的值。我们看到，当编码器顺时针旋转时，B脉冲总是正的。当编码器逆时针旋转时，B脉冲为负。这样，我们通过单片机监测输出，就可以知道旋转编码器旋转的方向和它转动的距离，此外，还可以计算脉冲的频率来确定转动速度。从外观上看，旋转编码器和模拟电位器很像，通过功能解读，我们可以看到旋转编码器比普通电位器有很多优点。
旋转编码器是一个旋转传感器(或选择器)，它的外观看起来像电位器，它可以连续地旋转，而每旋转一周又可以均匀的分成多个部分。旋转时每个部分都会有一种轻微阻挡的感觉，同时，每一个顺时针或逆时针的旋转，会引发两个内置开关的打开和关闭。很多旋转编码器还内置了“push-on”瞬时开关，在旋转编码器的两侧，一侧有3个引脚，两个编码引脚和一个通用/接地引脚，另一侧有2个引脚(N/O开关触点)用于“push-on”开关。
如前所述，旋转编码器有2个编码引脚，它们的状态不是高电平(1)就是低电平(0)。如果将引脚的值视为二进制，则可以读取为00、01、10或11(顺时针旋转时编码器输出的顺序为00、01、11、10)。如果当前读数值是01，下一个读数可能是00也可能是 11，这是由旋钮编码器转动的方向决定的。
旋转编码器(RT)的控制
现在旋转编码器硬件方面我们简单的了解了，接下来了解Arduino如何处理编码器的信号。我们现在将使用旋转编码器来做一个简单的测试，通过改变pwm信号值，使用它来控制led的亮度。我们将使用最简单的方法来读取编码器。首先，要确定要采用旋转速度。假设我们最多可以在1/10秒内将编码器旋转180度，那编码器就会在1/10秒内产生6个脉冲每秒或者60个脉冲每秒的信号。事实上，旋转速度不可能这么快。我们只是需要检测高电平值和低电平值，这样做编码器就可以给我们一个120Hz的最小频率，这里我们采用200Hz的频率（原因：由于旋转编码器也是机械结构的，有可能发生回弹。使用这个频率的目的是允许我们有效地过滤掉任何回弹。）每次编码器触发时，我们都会去比较当前脉冲与先前脉冲的值，如果它从正到零，然后我们检查B脉冲的值，看看它是正还是零。根据结果，我们可以增加编码器的衰减量。然后我们用它来控制PWM值，来增加或减少LED的亮度。原理图如下：
实物连接图
源代码如下所示。我们使用millis()函数给我们一个定时时间间隔。但是这里使用5ms作为运行检查时间(5ms = 200Hz)。
/*
** Rotary Encoder 示例
**
** 采样编码器 200Hz 使用 millis() 函数
*/
int brightness = 120; // LED初始亮度，120为一半。
int fadeAmount = 10; // 定义LED改变亮度的值
unsigned long currentTime;
unsigned long loopTime;
const int pin_A = 12; // pin 12
const int pin_B = 11; // pin 11
unsigned char encoder_A;
unsigned char encoder_B;
unsigned char encoder_A_prev=0;
void setup() {
// 声明 pin 9 作为输出:
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(pin_A, INPUT);
pinMode(pin_B, INPUT);
currentTime = millis();
loopTime = currentTime;
}
void loop() {
// 获取经过的时间
currentTime = millis();
if(currentTime >= (loopTime + 5)){
// 5ms = 200Hz
encoder_A = digitalRead(pin_A); // 读取编码器 pins
encoder_B = digitalRead(pin_B);
if((!encoder_A) && (encoder_A_prev)){
// A从高到低
if(encoder_B) {
// B 高电平，顺时针
// 增加亮度，不要超过255
if(brightness + fadeAmount <= 255) brightness += fadeAmount;
}
else {
// B 低电平，逆时针
// 降低亮度，不要低于0
if(brightness - fadeAmount >= 0) brightness -= fadeAmount;
}
}
encoder_A_prev = encoder_A; // Store value of A for next time
// 设置亮度 pin 9:
analogWrite(9, brightness);
loopTime = currentTime; // Updates loopTime
}
// 其他补充的代码，可以从这里开始.
}