制作Arduino Zero机器人控制板

这是一块自制的完全兼容Arduino Zero的机器人控制板，集成了陀螺仪，能够帮助我们创建一些有趣的机器人项目。该控制板可以被用于平衡机器人、写字机器人、画蛋机器人、机械臂、3D打印机等项目。同时预留了足够的传感器端口和输出接口，重要的是保持了与 Arduino 100% 的兼容性。

硬件特性

控制板集成了强大的ARM M0处理器，Arduino IDE会将其识别为“Native USB Port”的 Arduino ZERO。完美即插即用 ! 特性如下：

1. ARM Cortex M0处理器(ATSAMD21G18)(与强大的Arduino Zero完全相同)
2. 预留了ESP12 Wi-Fi 模块的接口，使得Wifi模块可更换(可通过控制板背面的GPIO孔或者拔下ESP12进行编程)
3. 板载集成了高性能的MPU， ICM-20600 6轴陀螺仪和加速度计(三轴陀螺仪、三轴加速度计模块) 。
4. AUX输出: 可控电压调节器(最高12V, 1A)。
5. 电源螺丝紧固插孔，免去焊接。支持9 – 15V直流输入电压。
6. 3路步进电机输出。
7. 4路舵机输出(最高1.5A)。
8. 板载RESET按键和可自定义按键A。
9. 1路 I2C 接口。
10. 1路SPI接口。
11. 1路UART接口。
12. 1路传感器接口(模拟、数字、GND、+3.3V)
13. Micro USB供电及编程接口。
14. 完美的Arduino兼容性， IDE会将其识别为“Native USB Port”的 Arduino ZERO。

核心部件放大效果

处理器

陀螺仪和加速度计

电路原理图

机器人控制板接口定义

控制板支持多达4个舵机和3个步进电机驱动器，支持最大12V电源输出(直流电机，泵或者继电器等等)，通过SPI端口还可以控制RGB LED灯带，板载I2C传感器，同时预留1路I2C接口。同时支持在线烧写Bootloader，详细查看：使用J-Link EDU Mini 为ATSAMD21G18烧写Bootloader 一切操作和Arduino Zero一样。

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