八色木

GRBL的舵机控制

GRBL源码本身是不支持舵机的，查阅多篇技术文章得知，GRBL控制激光雕刻机的主轴，也就是激光器是通过控制PWM信号实现的，于是Github上的出现了修改版的GRBL-Servo控制舵机的版本。详见https://github.com/robottini/grbl-servo。其通过修改源码中 spindle_control.c 文件实现了对舵机的控制，硬件连接使用了Arduino Uno板的PIN D11针脚来发送舵机信号，再使用命令 M3 Sxxx (xxx介于0和255之间)使舵机可以在0度-180度之间进行旋转，命令 M5 可以使舵机回到零度。

故障表现

在实际写字机制作的过程中，利旧多年前购买的MG90S做抬笔驱动，但在调试过程中出现了舵机不动作的故障，GRBL源代码写入到Arduino后，在串口监视器中输入“$X”解锁，再输入“M5”舵机不工作，抬笔失败，再输入“$M3 S255”舵机依然无动作。起初怀疑代码有问题，经过各种检查，没有发现代码有任何遗漏和问题。于是，将写入Arduino uno代码更换为单纯的舵机控制代码，详见“舵机控制原理”一文中的代码部分。遗憾的是舵机依然没有任何动作，初步怀疑舵机的硬件问题。

舵机机械故障修复

从舵机原理来说，除非驱动电路损坏，否则舵机是不容易出问题的，于是开始拆机，去除机械齿轮部分后，将舵机电路和电机连接到Arduino，电机转动正常，判定舵机的电路部分没有任何问题，故障应该是机械齿轮转动不畅甚至卡死导致的。这就好办了，上神器WD40，宝宝链接 需要的可去了解下，居家必备！

MG90S齿轮组除锈润滑

将上图齿轮拆下来，用一次性塑料杯装好，用WD-40喷上一点（刚好淹住）浸泡几分钟后，逐一取出用纸巾檫干。接着组装过程中用上润滑剂，这里用到了模型车波箱耐高温润滑剂。

舵机组装回去后，再连接Arduino测试，转动顺畅灵活。再刷回GRBL-servo，M5抬笔，M3S255落笔，一切正常，至此故障顺利解决。