一直以来对于树莓派Zero的使用和介绍都比较少，今天为大家带来一款有趣的基于Raspberry Pi Zero W 的 FPV 小机器人，老习惯先看看树莓派Zero各版本的差异。2020年3月22日更新软件编译过程，详见：树莓派FPV机器人远程监控
树莓派Zero各版本的差异
图片太宽影响查看，简单描述一下。树莓派 Zero 是风靡欧美的一款精简缩小版的树莓派， CPU 为1GHz。版本包含Zero1.2、 Zero1.3 和 Zero W。
首先看看 Zero1.2 ，2015年11月树莓派基金会发布了只需5美元的树莓派计算机：PiZero。奇怪的是 Pi Zero一上市PCB版本就已经是1.2版了，网上几乎找不着有关1.0、1.1版的相关信息，遗憾的是Pi Zero1.2虽然便宜但省略或取消了一些功能，比如未预留CSI接口 和显示器接口。
再来看Pi Zero1.3，在 Pi Zero1.2 正式发售的半年后，树莓派基金会进行了改版，推出1.3版本，1.3版本最大的特点在于除外观硬件等与1.2版相同外，增加了摄影头接口 CSI 连接器，使得Pi Zero可以方便的连接摄影头了，但依然未预留显示器接口。
最后是Pi zero W版本，2017年2月，树莓派基金会推出了Pi Zero W。Pi Zero W的设计与之前的Pi Zero外观并无太大差异，但创新性的加入了Wi-Fi与蓝牙（Bluetooth）功能，Wi-Fi可以支持IEEE 802.11n协议，蓝牙支持BLE（低功耗蓝牙技术）。Pi Zero W 一样没预留显示屏 DSI 连接器，但保留了摄像头的 CSI 连接器。 Pi Zero W 就是本文FPV机器人的主角。
查询树莓派硬件版本的方法见：树莓派硬件版本查询
树莓派FPV机器人介绍
这款树莓派FPV机器人是我在 https://hackaday.io/ 网站看到的，觉得挺有意思于是转发制作过程。项目地址： https://hackaday.io/project/25092-zerobot-raspberry-pi-zero-fpv-robot 。
原作者将其命名为 ZeroBot，这是一款基于Pi Zero W 的机器人，我们可以通过浏览器在电脑或智能手机上对其进行控制，并查看树莓派摄像头模块采集的低延迟的视频流。此外，可以将树莓派作为一个Wifi接入点来为手机电脑等提供接入，所以使用中可以不需要路由器。机器人的整个结构包括车身和车轮的所有零件都可以在普通的3D打印机上自行打印。
项目的STL文件在thingiverse网站上均免费提供，项目地址： https://www.thingiverse.com/thing:2800717 。
电路原理图及元件
机器人零部件包含：
- Raspberry Pi Zero W
- Raspberry Pi 摄像头模块
- 双路直流电机驱动板
- ADS1115模数转换器模块
- MT3608 电压转换器
- 18650锂电池
- TP4056锂电池充电管理模块
- BC337三极管(或其他NPN型三极管)
- 直流减速电机
- LED发光管
- 11.5 x 6mm 小开关
- M3x10螺丝和螺母
FPV机器人涉及的全部组件
FPV机器人软件
软件有点悲剧了，作者提供的镜像文件下载地址：https://drive.google.com/file/d/163jyooQXnsuQmMcEBInR_YCLP5lNt7ZE/view?usp=sharing 实在是下载不了，谷歌文件服务器，有办法的朋友可以试一下再分享出来吧。
机器人的组装和使用
根据作者的记录，需要使用树莓派安装系统镜像的方法，见：树莓派安装系统镜像 使用大于8G的SD卡写入镜像文件，接着修改SD卡中的wpa_supplicant.conf文件，在其中加入你的WiFi名称和密码。
硬件按图连接完成后，打开机器人，等待树莓派连接到你的WiFi。然后，您可以通过访问树莓派的IP地址加端口:3000进行连接，地址类似于192.168.2.11:3000。如果你不知道树莓派的IP地址，可通过查看路由器控制台或使用ip扫描工具进行查询。
再然后，就没有然后了^-^。整个树莓派FPV机器人项目就完成了! 最后请下载到镜像的伙伴友情分享一下你的镜像。Mail To ：basemu@126.com 不胜感激！