MSP430是由TI（美国德州仪器）推出的16位的单片机，发展到现在MSP430已有多个系列共500多种型号。不同的MSP430系列集成了不同的外设，主要包括有Flash、RAM、定时器、GPIO、ADC、串行通信模块等。MSP430以低功耗而闻名，其低功耗水平在业界领先，非常适用于电池供电设备等对于功耗要求较高的领域。
MSP430G2xx系列在MSP430产品线中具有很高的性价比，最高主频可到16MHz，并集成了多种外设，包括GPIO、定时器、ADC、比较器、USCI串行通信、电容触摸等。
MSP430G2接口定义
拿到MSP430G2 之后，首先看到板子分为上下两个区域。上边区域是板载仿真器，用于向单片机下载程序以及进行在线仿真；下边区域包括单片机主芯片MSP430G2553，左右两排插针分别对应单片机的20个引脚。左下方按钮连接单片机的P1.3口，可以由用户自定义编程，两个LED分别通过跳线帽连接P1.0和P1.6，如需断开LED只要拔掉跳线帽即可。芯片旁边还留出了外部晶振的焊盘，如果需要使用外部晶振，只要将包装中的晶振焊接到焊盘上即可。
舵机角度的控制原理
详见：秒懂舵机角度控制原理
MSP430G2控制舵机
在MSP430中，已经包含了预定义的PWM库文件，相应的函数已经在这些库中存在了，所以我们不必担心PWM的问题了，只需要把想要旋转角度放进去，其余的都由库文件和单片机来控制了。本例中我们使用的是PIN 6作为舵机的控制信号引脚，即MSP430G2板上的P1.4，它也是PWM 针脚。你也可以用其它针脚，因为在MSP430G2中舵机并不需要使用PWM引脚，因为所有的PWM控制功能都是在库文件中实现的，它就是“servo.h”。
我们使用Energia IDE来写代码。代码简单易懂，与Arduino IDE类似的，你可以在示例文件中找到代码。完整的代码如下，大家可以根据自己的需要编辑代码并上传至MSP430G2。
#include <Servo.h>
Servo sg90servo; // 创建舵机对象来控制舵机
int angle = 0; // 变量来存储舵机的角度位置
void setup()
{
Sg90servo.attach(4); // 将引脚4与舵机对象连接
}
void loop()
{
for(angle = 0; angle< 180; angle++) // 从0度到180度
{ // 以1度为单位
Sg90servo.write(angle); // 告诉舵机旋转到‘angle’位置
delay(20); // 等待20ms待舵机转到指定位置
}
for(angle = 180;angle>=1; angle--) // 从180度到0度
{
Sg90servo.write(angle); // 告诉舵机旋转到‘angle’位置
delay(20); // 等待20ms待舵机转到指定位置
}
}
其它单片机控制舵机的文章：