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安装Processing及其依赖库

接上文：Arduino如何使用MPU6050 。本文介绍如何将MPU 6050传感器的值进行3D建模，要想直观的查看MPU6050的三维数据，我们需要安装Processing，Processing 除了几个函数的区别外，其它和Arduino IDE区别不大，Processing主要用于处理可视化数据，并可以将数据呈现为2d或3d模型。Processing下载地址：https://processing.org/download/?processing

在安装了 Processing IDE之后，您还需要安装“toxiclibs”库（链接更新: https://pan.baidu.com/s/118UlETedm23tcE_5Pd3rTg 提取码: b5zh ），这个库对于Arduino和MPU 6050的3D测试来说是必须的。接下来，解压库文件，将“toxiclibs-complete-0020”的文件夹放到Processing的“libraries”文件夹中。如何查看Processing的“libraries”文件夹位置呢？它和Arduino IDE一样，可以通过“File–>Preferences…–>Sketchbook Location”进行修改或查看。如果在Sketchbook文件夹下找不到 libraries文件夹，那么就新建一个名为“libraries”的新文件夹，并将里面的toxiclibs粘贴到里面去即可。

修改MPU6050_DMP6.ino

要在Processing中呈现3D模型，依赖于MPU 6050的Arduino示例代码MPU6050_DMP6.ino。我们需要对它做点小修改，然后通过Arduino IDE上传。

找到：

#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

修改为：

//#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

找到：

//#define OUTPUT_TEAPOT

修改为：

#define OUTPUT_TEAPOT

修改MPUTeapot

接下来，打开Processing，依次选择“File –> Open”，然后导航到Arduino IDE的libraries文件夹下（注意区分两个软件的libraries），找到MPU6050 的library文件夹，在这个文件夹下有一个名为“MPUTeapo”的文件（路径为：“MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 –> Processing –> MPUTeapot”），打开文件后，首先应检查并修改其中定义的Arduino连接端口。

1、Linux或mac用户，查找：

String portName = "/dev/ttyUSB1";

修改ttyUSB1为Arduino的实际连接端口。

2、Windows用户，需要注释掉这行代码：

//String portName = "/dev/ttyUSB1";

然后找到：

//String portName = "COM4";

修改为：

String portName = "COM4";

COM4也需要根据你的实际连接端口进行修改。

开始测试

下面可以开始测试：

1. 通过Arduino IDE上传代码MPU6050_DMP6.ino，完成后记住不能打开串口监视器。
2. 打开Processing，打开修改后的MPUTeapo。
3. 按下Processing窗口上类似于“播放”的三角按钮来运行代码MPUTeapo。
4. 软件弹出到一个包含有绿色飞机的小窗口，约10秒钟后MPU 6050值基本稳定，可以通过晃动MPU6050传感器来观察小飞机的姿态变化。

一个基于MPU 6050实时数据的3D模型就搭建完成了。